张强教授等-状态受限下的水下履带式清淤机器人轨迹跟踪

张强教授等-状态受限下的水下履带式清淤机器人轨迹跟踪

  张强教授等:状态受限下的水下履带式清淤机器人轨迹跟踪 摘要:本文主要对水下履带式清淤机器人进行轨迹跟踪的探讨,希望可以帮助到大家。下面是由我为大家整理的水下履带式清淤机器人的相关知识介绍以供参考。

  关键词:浮体结构、沉积物处理方法

  受限制的水域和地点

  二、运动方式

  三、运行时间

  四、作业人员职责与要求

  五、安全措施

  六、监测数据采集及分析

  七、应用场景

  八、研究成果

  九、技术标准与规范

  十、典型应用案例

  1.《水下考古学》第四卷“水中科学进展”——水文地质调查报告(2016版)”。该书介绍了我国在水库、河道等水利工程中发现并记录了大量的湖泊、河流以及沿岸岩石遗存。本教材通过对水下考古学的探索,提供了大量具有代表性的文献资料。同时,《中国科学院院士信息系统研究所关于开展水下的勘查评估及其相关设备的研究》(自然资源部2017年第1号)。本书是全国高校教学指导委员会组织编写的地方性科研课题。

  2.《水下考古学概论》,本书将世界各国古代劳动人民智慧运用于地下水领域所作的几点认识进行了总结,提出了许多国内外学者对此作出过贡献的意见。例如,《地层物理》、《海洋化学》、《土木工程师学科基础》《水工建筑学》《生态农业学》。

  3.“水下考古学”,是中国现代史纲要的重要组成部分,也是人类社会发展历程中最具价值的部分之一。它是一部从遥远古埃及西部海底开采地下矿藏的学术著作。《水文学原理》把人类历史发展的背景和过程归纳为三个方面。第一部分,阐述了水源地环境、地理分布情况;第二部分,“地球上的生物种类及其活动特点”;第三部分,“陆地上空间现象”、“海洋中的生物群落特征”“海上生活形态”(包括居住区和露营区内)。这些单元分别描述了一个时期内的各种类型的水域和地区的特点和存在的状态。这套系统的理论依据比较简单易行,但也需要考虑复杂程度和影响因素,如气象条件的变化、天气变化等等,对于当前处于极度缺乏危险的环境可能不太适合用这种方法来判断其存在的局限性和可能性。

  针对清淤难题，近年来较为出名的巴洛仕清淤机器人以其高效的清理能力和智能化的操作系统，解决了水下污泥清理，化工有毒有害淤泥清理，箱涵、甬道等狭小区域淤泥清理，电厂、钢铁厂调节池、凉水塔清淤和市政管道清淤等行业难题，获得业内一致好评。

  4.“水下考古学”,这是20世纪50年代以来由美国海军装备工业公司研制开发出来的一项新技术,其中涉及到的探测目标有两个:一是地面障碍物或泥沙。由于深度较浅且位置受到限制导致潜水员无法进入现场,因此必须采用较为先进的水平定位法测量水位后再确定路线。